سرب مسيرات من جامعة تونغجي يرسم الغابات دون محطة أرضية؛ الفريق يحجب الشيفرة
ركّب ثلاث رباعيات مراوح من جامعة تونغجي في شنغهاي مسحاً لمجموعة أشجار في حديقة دون طيار أو أي محطة أرضية، وذلك وفقاً لورقة بحثية محكّمة في دورية Springer Autonomous Intelligent Systems. ولم ينشر المؤلفون الشيفرة البرمجية التي يقوم عليها النظام، بحسب ما أفادت به DroneXL.
نُشر الإطار، المسمى ESCAPE، في ورقة بحثية صدرت في 22 ديسمبر 2025، من إعداد باحثين في تونغجي وجامعة تيانجين ومعهد بكين للتكنولوجيا. وزُوّدت كل مسيرة بحاسوب Intel NUC وجهاز ليدار Livox Mid-360، وجرى اتخاذ جميع قرارات التوجيه وتفادي المسيرات الأخرى على متنها، بحسب DroneXL.
كيف يقسم السرب العمل
يقسم السرب منطقة البحث إلى خلايا شبكية، وتتبادل المسيرات الخلايا في تبادلات ثنائية دون مركز رئيسي يصدر الأوامر. ثم تختار كل مسيرة ترتيب زيارة خلاياها، وتبني خريطة ثلاثية الأبعاد أثناء تحليقها بسرعة نحو 1.0 متر في الثانية.
يستند ESCAPE إلى Racer، وهو إطار من جامعة هونغ كونغ للعلوم والتكنولوجيا، وشيفرته متاحة على GitHub. ويتمثل التغيير الرئيسي في خطوة التوجيه في عقوبة تهدف إلى منع المسيرة من التحليق في مكانها والتردد أمام عائق كبير يمتد عبر عدة خلايا، وهو سلوك يقول المؤلفون إن Racer يُظهره.
لتفادي التصادم، تبث كل مسيرة موقعها، فتحسب المسيرات القريبة درجة مخاطرة بالاستناد إلى المسافة والاتجاه وسرعة الاقتراب. وعند تجاوز عتبة معينة، تحلّق المسيرة الأدنى في مكانها بينما تعيد الأعلى تخطيط مسارها للالتفاف حولها، بحسب الورقة.
الاختبارات والقيود
في الاختبار الخارجي، غطّت ثلاث مسيرات رقعة من الأشجار مساحتها 12 × 20 متراً وبارتفاع يصل إلى مترين. وفي الداخل، رسمت أربع مسيرات خريطة لقاعة عرض مساحتها 12 × 30 متراً تضم أعمدة ولوحة عرض.
أربع رباعيات مراوح، محاطة بدائرة حمراء، تحلّق بين أعمدة خرسانية ولوحة عرض في قاعة المعارض ذات الجدران الزجاجية. الصورة: DroneXL
في المحاكاة عبر ثلاث خرائط لمكاتب بمسيرتين وأربع وست مسيرات، أنهى ESCAPE استكشاف المنطقة أسرع من Racer في المتوسط في سبعة من أصل تسعة إعدادات، وأسرع من إطار Role من معهد ETH زيورخ في جميع الإعدادات، بحسب الورقة. وافترضت دراستا المحاكاة كلتاهما تحديداً مثالياً للمواقع واتصالاً مثالياً، بحسب ما لاحظت DroneXL.
جرت الرحلات الفعلية عبر شبكة حقيقية، ويقول الفريق إنها تجنبت التصادمات دون تأخيرات ملحوظة في الشبكة. وبحسب DroneXL، لا تقدم الورقة إحصاءات للتصادمات ولا بيانات عن فقدان الحزم أو معدلات النجاح لتلك الرحلات.
يقول بيان توفر الشيفرة في الورقة إن الشيفرة «غير متاحة للنشر العام» بسبب «متطلبات السرية الخاصة بالبحث». ولا يوضح البيان لمن تعود هذه المتطلبات. وقد موّل العمل مصادر عامة صينية، وتصف الورقة استخدامات مدنية فقط، مثل مراقبة البيئة والبحث والإنقاذ في الغابات، بحسب DroneXL.
