Дрони з Тунцзі картографують парк без наземного керування; команда не публікує код

Тріо квадрокоптерів з Тунцзівського університету в Шанхаї обстежило групу дерев у парку без пілота та будь-якої наземної станції, згідно з рецензованою статтею в журналі Springer Autonomous Intelligent Systems. Автори не опублікували код системи, повідомляє DroneXL.

Фреймворк під назвою ESCAPE описано в статті, опублікованій 22 грудня 2025 року авторами з Тунцзі, Тяньцзіньського університету та Пекинського технологічного інституту. Кожен дрон був оснащений комп'ютером Intel NUC і лідаром Livox Mid-360, а всі рішення щодо маршрутизації та уникнення зіткнень з іншими дронами ухвалювались на борту, повідомляє DroneXL.

Як рій розподіляє роботу

Рій ділить зону пошуку на клітинки сітки, а дрони обмінюються клітинками в парних обмінах без центрального вузла, який віддає накази. Потім кожен дрон обирає порядок відвідування своїх клітинок і будує тривимірну карту під час польоту зі швидкістю близько 1,0 метра на секунду.

ESCAPE базується на Racer, фреймворку Гонконгського університету науки і технологій, код якого доступний на GitHub. Головна зміна в кроці маршрутизації — штраф, покликаний зупинити дрон від зависання і метушні перед великою перешкодою, що займає кілька клітинок, поведінку, яку, за словами авторів, демонструє Racer.

Для уникнення зіткнень кожен дрон транслює свою позицію, а сусідні дрони обчислюють показник ризику на основі відстані, курсу та швидкості зближення. Якщо значення перевищує поріг, нижчий дрон зависає, а вищий перепланує маршрут навколо нього, йдеться в статті.

Випробування та обмеження

У тесті на відкритому повітрі три дрони обстежили ділянку дерев розміром 12 на 20 метрів заввишки до 2 метрів. У приміщенні чотири дрони картографували виставкову залу розміром 12 на 30 метрів зі колонами та інформаційним табло.

Чотири квадрокоптери, обведені червоним, летять між бетонними колонами та інформаційним табло у виставковій залі зі скляними стінами. Фото: DroneXL

У симуляції на трьох офісних картах з двома, чотирма і шістьма дронами ESCAPE завершував дослідження раніше за Racer в середньому у семи з дев'яти конфігурацій і раніше за фреймворк Role від ETH Zurich у всіх, згідно зі статтею. В обох симуляційних дослідженнях передбачалися ідеальна локалізація та зв'язок, зазначає DroneXL.

Фізичні польоти проходили через реальну мережу, і команда стверджує, що зіткнень уникнули без помітних затримок у мережі. За даними DroneXL, стаття не містить підрахунку зіткнень, даних про втрати пакетів чи показників успішності для цих польотів.

У заяві про доступність коду в статті сказано, що код "не доступний для публічного оприлюднення" через "вимоги конфіденційності дослідження". Не зазначено, чиї це вимоги. Роботу фінансувало китайське державне джерело, а в статті описано лише цивільне застосування, зокрема моніторинг довкілля та пошук і порятунок у лісі, повідомляє DroneXL.