Рой дронов Tongji картографирует парк без наземного управления; команда не публикует код

Трио квадрокоптеров из Университета Тунцзи в Шанхае обследовало группу деревьев в парке без пилота и какой-либо наземной станции, говорится в рецензируемой статье в журнале Springer Autonomous Intelligent Systems. Авторы не опубликовали код системы, сообщает DroneXL.

Фреймворк под названием ESCAPE описан в статье, опубликованной 22 декабря 2025 года авторами из Tongji, Тяньцзиньского университета и Пекинского технологического института. На каждом дроне установлен компьютер Intel NUC и лидар Livox Mid-360, а все решения о маршрутизации и избегании столкновений с другими дронами принимались на борту, сообщает DroneXL.

Как рой делит работу

Рой делит область поиска на ячейки сетки, и дроны обмениваются ячейками в парных обменах без центрального узла, который отдаёт приказы. Затем каждый дрон выбирает порядок посещения своих ячеек и строит трёхмерную карту во время полёта со скоростью около 1,0 метра в секунду.

ESCAPE основан на Racer, фреймворке Гонконгского университета науки и технологий, код которого опубликован на GitHub. Главное изменение на этапе маршрутизации — штраф, призванный не давать дрону зависать и метаться перед большим препятствием, занимающим несколько ячеек, — такое поведение, по словам авторов, демонстрирует Racer.

Для предотвращения столкновений каждый дрон передаёт свою позицию, и ближайшие дроны вычисляют оценку риска по расстоянию, курсу и скорости сближения. При превышении порога нижний дрон зависает, а верхний перестраивает маршрут в обход, говорится в статье.

Испытания и ограничения

В испытании на улице три дрона обследовали участок деревьев размером 12 на 20 метров, высотой до 2 метров. В помещении четыре дрона картографировали выставочный зал размером 12 на 30 метров, где есть колонны и информационный щит.

Четыре квадрокоптера, обведённые красным, летают между бетонными колоннами и информационным щитом в выставочном зале со стеклянными стенами. Фото: DroneXL

В симуляции на трёх офисных картах с двумя, четырьмя и шестью дронами ESCAPE завершил исследование в среднем быстрее Racer в семи из девяти конфигураций и быстрее фреймворка Role из ETH Zurich во всех, согласно статье. Оба симуляционных исследования предполагали идеальную локализацию и связь, отметил DroneXL.

Физические полёты проходили по реальной сети, и, по словам команды, столкновений удалось избежать без заметных задержек в сети. По данным DroneXL, в статье не приводятся статистика столкновений, данные о потере пакетов или показатели успешности для этих полётов.

В заявлении о доступности кода в статье сказано, что код "не доступен для публичного выпуска" из-за "требований конфиденциальности исследования". Не уточняется, чьи это требования. Работа финансировалась из китайских государственных источников, а в статье описаны только гражданские применения, например экологический мониторинг и поиск и спасение в лесу, сообщает DroneXL.