Un essaim de drones de l'université de Tongji cartographie une forêt sans contrôle au sol ; l'équipe garde le code secret

Un trio de quadricoptères de l'université de Tongji, à Shanghai, a exploré un bosquet dans un parc sans pilote ni station au sol, selon un article évalué par des pairs publié dans la revue Autonomous Intelligent Systems, de Springer. Les auteurs n'ont pas publié le code du système, indique DroneXL.

Le cadre, baptisé ESCAPE, a été décrit dans un article publié le 22 décembre 2025 par des auteurs de Tongji, de l'université de Tianjin et de l'Institut de technologie de Pékin. Chaque drone était équipé d'un ordinateur Intel NUC et d'un lidar Livox Mid-360, et toutes les décisions de trajectoire et d'évitement des autres drones étaient prises à bord, indique DroneXL.

Comment l'essaim répartit le travail

L'essaim découpe sa zone de recherche en cellules de grille, et les drones échangent leurs cellules deux à deux, sans centre de commandement. Chaque drone choisit ensuite l'ordre de visite de ses cellules et construit une carte 3D en volant à environ 1,0 mètre par seconde.

ESCAPE s'appuie sur Racer, un cadre de l'université des sciences et technologies de Hong Kong dont le code est disponible sur GitHub. La principale modification de l'étape de routage est une pénalité destinée à empêcher un drone de stationner et de faire des allers-retours devant un grand obstacle couvrant plusieurs cellules, un comportement que les auteurs attribuent à Racer.

Pour l'évitement de collisions, chaque drone diffuse sa position, et les drones proches calculent un score de risque à partir de la distance, du cap et de la vitesse de rapprochement. Au-delà d'un seuil, le drone le plus bas reste en vol stationnaire pendant que le plus haut recalcule une trajectoire pour le contourner, selon l'article.

Tests et limites

Lors du test en extérieur, trois drones ont couvert une parcelle de 12 par 20 mètres d'arbres, jusqu'à une hauteur de 2 mètres. En intérieur, quatre drones ont cartographié une salle d'exposition de 12 par 30 mètres, comportant des colonnes et un panneau d'affichage.

Quatre quadricoptères, entourés de rouge, volent entre des colonnes en béton et un panneau d'affichage dans la salle d'exposition aux parois vitrées. Photo : DroneXL

En simulation, sur trois cartes de bureaux avec deux, quatre et six drones, ESCAPE a terminé l'exploration plus tôt que Racer en moyenne dans sept des neuf configurations, et plus tôt que le cadre Role de l'ETH Zurich dans toutes, selon l'article. Les deux études en simulation supposaient une localisation et une communication parfaites, a relevé DroneXL.

Les vols réels ont été effectués sur un réseau réel, et l'équipe affirme qu'ils ont évité les collisions sans retards réseau notables. Selon DroneXL, l'article ne fournit ni bilan de collisions, ni données de perte de paquets, ni taux de réussite pour ces vols.

La déclaration de disponibilité du code de l'article indique que le code « n'est pas disponible pour une diffusion publique » en raison des « exigences de confidentialité de la recherche ». Elle ne précise pas à qui appartient cette exigence. Les travaux ont été financés par des fonds publics chinois, et l'article ne décrit que des usages civils, tels que la surveillance environnementale et la recherche et sauvetage en forêt, indique DroneXL.