Un enjambre de drones de la Universidad de Tongji cartografía un parque sin control terrestre y el equipo no publica el código
Un trío de cuadricópteros de la Universidad de Tongji en Shanghái inspeccionó una arboleda en un parque sin piloto ni estación terrestre, según un artículo revisado por pares publicado en la revista Autonomous Intelligent Systems, de Springer. Los autores no han publicado el código del sistema, informó DroneXL.
El marco, llamado ESCAPE, se describió en un artículo publicado el 22 de diciembre de 2025 por autores de Tongji, la Universidad de Tianjin y el Instituto de Tecnología de Pekín. Cada dron llevaba un ordenador Intel NUC y un lidar Livox Mid-360, y todas las decisiones de rutas y de evitación de otros drones del equipo se tomaban a bordo, informó DroneXL.
Cómo se reparte el trabajo el enjambre
El enjambre divide su área de búsqueda en celdas de una cuadrícula, y los drones intercambian celdas en intercambios por parejas, sin ningún centro que dé órdenes. Después, cada dron elige un orden de visita para sus celdas y construye un mapa 3D mientras vuela a unos 1,0 metros por segundo.
ESCAPE se basa en Racer, un marco de la Universidad de Ciencia y Tecnología de Hong Kong cuyo código está en GitHub. El cambio principal en el paso de planificación de rutas es una penalización destinada a evitar que un dron se quede suspendido y vaya y venga frente a un obstáculo grande que abarca varias celdas, un comportamiento que los autores dicen que muestra Racer.
Para evitar colisiones, cada dron difunde su posición, y los drones cercanos calculan una puntuación de riesgo a partir de la distancia, el rumbo y la velocidad de acercamiento. Por encima de un umbral, el dron inferior se detiene en el aire mientras el superior replanifica una ruta para rodearlo, según el artículo.
Pruebas y limitaciones
En la prueba al aire libre, tres drones cubrieron una zona de árboles de 12 por 20 metros hasta una altura de 2 metros. En interiores, cuatro drones cartografiaron una sala de exposiciones de 12 por 30 metros que contenía columnas y un panel expositivo.
Cuatro cuadricópteros, marcados en rojo, vuelan entre columnas de hormigón y un panel expositivo en la sala de exposiciones de paredes de cristal. Foto: DroneXL
En simulación, con tres mapas de oficinas y con dos, cuatro y seis drones, ESCAPE terminó la exploración antes que Racer, de media, en siete de las nueve configuraciones, y antes que el marco Role, del ETH de Zúrich, en todas, según el artículo. Ambos estudios de simulación asumían una localización y una comunicación perfectas, señaló DroneXL.
Los vuelos reales se realizaron sobre una red real, y el equipo afirma que evitaron colisiones sin retrasos de red apreciables. Según DroneXL, el artículo no ofrece recuento de colisiones, datos de pérdida de paquetes ni tasas de éxito para esos vuelos.
La declaración de disponibilidad del código del artículo indica que el código no está disponible para su publicación debido a los requisitos de confidencialidad de la investigación. No dice de quién es ese requisito. El trabajo fue financiado con fondos públicos chinos, y el artículo describe solo usos civiles, como la vigilancia medioambiental y la búsqueda y rescate forestal, informó DroneXL.
