自主无人机Corvus Robotics盘点仓库的速度比人类更快
仓库为机器人提供了多种应用场景。半结构化的受控环境、大量重复性任务，以及人们更愿意去做别的事情。机器人擅长搬运物品，但仓库中还有许多其他任务，如果能交由机器人完成，仓库的运作效率将进一步提高。
初创公司Corvus Robotics刚刚走出隐秘状态，宣布将涉足仓库库存追踪业务，确保仓库能够准确掌握物品的种类和位置。这项任务比看上去复杂得多，并非每个机器人都能胜任。该公司开发的自主无人机可以在无人看管的情况下连续飞行数周，无需人工干预即可采集库存数据。
许多仓库都设有专门的团队，其工作就是在仓库中走动并扫描货物，以保持库存清单的准确性。这项工作非常重要，但也极其枯燥。事实证明，自主无人机的扫描速度可以达到人工的10倍。
Corvus Robotics的无人机可以在几天之内对整个仓库进行持续盘点，而人工团队完成同样的工作则需要数周时间。
库存盘点是机器人技术的重要应用方向。超市等场所已有多次盘点尝试，但仓库情况有所不同。能在超市中完成盘点的机器人，无法胜任大型仓库的工作，因为它们看不到摆放在直达天花板货架上的货物（仓库天花板高度可超过20米）。因此，这种新颖的无人机形态提供了独特而实用的解决方案。
仓库大体上可以被视为半结构化环境。在部署初期，Corvus会生成一张工作区域地图，其中包含几何和语义信息。此后，无人机将在整个运行期间，每次飞行后自动更新这张地图。
墙壁、天花板和大型货架不会移动，但这对定位系统并无帮助，因为它们看起来都一样。真正独特的物品（货架上的商品）则在不断变化。Corvus的首席技术官认为这是一个巨大的挑战，但是可以解决的。
无人机配有充电对接站和初始地图，除此之外，它依靠内置的视觉惯性SLAM（同步定位与建图）、三维建图和运动规划功能，配备10个摄像头，并通过运行在ROS和PX4上的自主系统实现实时飞行控制。
“对我们来说，完全自主意味着在特定场景或环境中无需人工参与即可持续运行。显然，这还不是第五级自主，因为目前没有人在做第五级自主，它需要通用智能才能在任何地方飞行。但在第四级自主下，仓库内部的无人机可以按计划飞行，智能地识别感兴趣的物体，避开障碍，返回地面，充电，并共享数据。”——Corvus Robotics首席执行官Jacky Wu
Corvus目前不愿透露全部细节，但已表示其SLAM解决方案使用了部分结构化的环境组件。其中一个关键要素是，在超大型、非结构化且物品不断变化的环境中实现定位，且无需依赖外部基础设施。从本质上讲，就是把自动驾驶汽车的全部计算能力压缩到了无人机的尺寸之中。
Corvus每小时可以扫描200至400个库位，包括无人机充电的时间。在地面层，这大致相当于人工的速度，但当盘点工作转向高处时，无人机的扫描速度保持稳定，而对人来说则变得越来越困难。高层仓库的大部分货物并不在地面，因为这类仓库只有一到两层可用空间，高度可达20米。
除少数例外，在可预见的未来，大多数仓库不太可能完全没有人类。
“我们可以在无人在场时工作，因此客户经常计划在第三班次，即仓库一片漆黑时启动无人机。也有客户希望我们与人员协同工作，这起初让我们有些担忧，因为与人互动可能相当复杂。但在过去几年里，我们已经建立了安全系统来应对这一问题”
除了借助360度视野系统（无人机导航依赖该系统）防止碰撞之外，无人机还具备多种以安全为导向的行为模式，包括在紧急情况下寻找干净平坦的区域降落。
不过，Corvus维护安全的主要方式，是尽可能让无人机和人员保持距离，这可能需要调整仓库的作业流程。Corvus Robotics的首席执行官表示：“如果你看到过道里有无人机，就不要进去，等它完成工作再说。”
