Clearpath 与 Open Robotics 发布新一代移动机器人平台 TurtleBot 4
专注于科研与开发用移动机器人平台的制造商 Clearpath Robotics 与主要负责机器人操作系统（ROS）和 Gazebo 模拟器维护工作的 Open Robotics 公司联合宣布推出 TurtleBot 4。这是该系列的新一代机器人，也是全球最受欢迎的开源机器人平台。
从本质上讲，TurtleBot 是一套低成本的开源个人机器人套件。TurtleBot 由 Willow Garage（一家研究实验室）的梅洛尼·怀斯（Melonee Wise）和塔利·福特（Tully Foote）于 2010 年 11 月创建。借助该平台，用户可以搭建一台能在家中行走、进行三维视觉感知，并具备足够算力来开发引人入胜应用的机器人。
TurtleBot 发展历程：
- TurtleBot 1 由 iRobot Create 底座、容量为 3000 毫安时的锂电池、带陀螺仪的 TurtleBot 电源板、Kinect 传感器、配备双核处理器的华硕 1215N 笔记本电脑以及将所有部件连接在一起并便于日后加装传感器的安装套件组成。
- TurtleBot 2 由 Yujin Kobuki 底座、容量为 2200 毫安时的电池、Kinect 传感器、配备双核处理器的华硕 1215N 笔记本电脑、快速充电器、充电座以及将所有部件连接在一起并便于日后加装传感器的硬件安装套件组成。TurtleBot 2 于 2012 年 10 月发布。
- TurtleBot 3 由用户可自行调整形状的模块化底板组成，共有三种型号。该平台包括底座、两个 Dynamixel 电机、1800 毫安时电池、360 度激光雷达、摄像头（Waffle 套件使用 RealSense 摄像头，Waffle Pi 套件使用树莓派摄像头）、单板计算机（SBC，包括树莓派 3 和英特尔 Joule 570x），以及将所有部件连接在一起并便于日后加装传感器的安装套件。TurtleBot 3 于 2017 年 5 月发布。
TurtleBot 4 力求延续前几代产品的成功，为研究人员、开发者和机器人教师提供价格低廉、可完全扩展、支持 ROS 的参考平台。
“今年是我们与 Open Robotics 创始团队共同开发 TurtleBot 2 的第十个年头。我们非常高兴能够继续支持开源软件开发者社区，为机器人研究、开发和教育提供最新、最优质的技术。TurtleBot 4 以亲民的价格提供强大的计算能力、改进的传感器和世界一流的易用性”
TurtleBot 4 的移动底座基于教育机器人 iRobot Create 3 构建，配备 IMU、光学地面跟踪传感器和轮式编码器（角度传感器），以实现精确定位与定位。底座还包含一系列传感器，包括红外传感器、跌落、障碍和打滑检测，并配有 26 瓦时锂离子电池，用于为额外的传感器和配件供电。
此外，所有内置传感器的数据均可通过联网的 ROS 2 API 在 ROS 中访问。最后，该移动底座的承载能力为 9 公斤，在启用安全系统时可以 0.306 米/秒的速度持续移动，在锁定模式下最高速度可达 0.46 米/秒。
移动底座与树莓派 4 计算机完全集成，该计算机运行 Ubuntu 20.04 和 ROS 2，并内置传感器驱动、前置立体摄像头和 2D 激光雷达。通过经济实惠的带供电的 USB 集线器和顶部安装板，可以轻松将额外的传感器和配件集成到系统中。可编程液晶屏允许用户显示来自 ROS 的信息，还会显示平台的 IP 地址，方便用户快速连接机器人。
“我们很高兴能与 Clearpath Robotics 合作，打造首款从零开始基于 ROS 2 开发的 TurtleBot，以充分利用新功能。Clearpath 以提供高质量、性能卓越且文档和支持完善的机器人而闻名。我迫不及待地想看到 ROS 社区能用 TurtleBot 4 做出什么”
TurtleBot 4 将整机交付，预装并配置好 ROS 2，并附有详细的用户文档、Ignition Gazebo 仿真模型、演示代码和教程集，让用户能够立即基于测试和 SLAM 开展人工智能相关工作。TurtleBot 4 将于 2022 年春季上市。
Clearpath Robotics 是科研与开发用无人驾驶车辆机器人领域的全球领导者，提供用于无人驾驶车辆研发、部署和运营的硬件、软件及服务。Clearpath 与全球 40 多个国家的 500 多家最具创新力的品牌合作，业务覆盖工业物料搬运、采矿、军事、农业、航空航天和科研领域。
Clearpath 是一家屡获殊荣的公司，近期入选 Robotics Business Review 评选的 50 家最佳企业，荣获爱迪生创新奖，并入选加拿大 100 家最佳雇主榜单。
Open Robotics 是全球两个最大、最成熟的开源机器人与仿真项目的中心：机器人操作系统（ROS）和 Ignition Gazebo。公司与产业界、学术界和政府合作，共同创建和维护用于全球机器人系统的开源软件与硬件。Open Robotics 可为全球机器人社区提供合同研发（R&D）、咨询和定制应用开发服务。
