Clearpath와 Open Robotics, 차세대 모바일 로봇 플랫폼 TurtleBot 4 발표
연구·개발용 모바일 로봇 플랫폼 제조사 Clearpath Robotics와 로봇 운영체제(ROS)와 시뮬레이터 Gazebo를 주로 유지·관리하는 Open Robotics가 TurtleBot 4를 발표했습니다. 세계에서 가장 인기 있는 오픈소스 로봇 플랫폼의 차세대 제품입니다.
TurtleBot은 본질적으로 저렴한 개인용 오픈소스 로봇 키트입니다. TurtleBot은 2010년 11월 연구소 Willow Garage의 Melonee Wise와 Tully Foote가 만들었습니다. 이 플랫폼으로 집 안을 돌아다니고, 3D로 주변을 인식하며, 흥미로운 응용 프로그램을 구현할 수 있을 만큼 충분한 성능을 갖춘 로봇을 만들 수 있습니다.
TurtleBot의 역사:
- TurtleBot 1은 iRobot Create 베이스, 3000mAh 배터리, 자이로스코프가 탑재된 TurtleBot 전원 보드, Kinect 센서, 듀얼코어 프로세서를 탑재한 Asus 1215N 노트북, 그리고 이 모든 것을 연결하고 향후 센서 추가를 가능하게 하는 장착 키트로 구성되었습니다.
- TurtleBot 2는 Yujin Kobuki 베이스, 2200mAh 배터리, Kinect 센서, 듀얼코어 프로세서를 탑재한 Asus 1215N 노트북, 고속 충전기, 충전 도킹 스테이션, 그리고 이 모든 것을 연결하고 향후 센서 추가를 가능하게 하는 장착 하드웨어 키트로 구성되었습니다. TurtleBot 2는 2012년 10월에 출시되었습니다.
- TurtleBot 3은 사용자가 형태를 맞출 수 있는 모듈형 플레이트로 구성되며, 세 가지 유형으로 제공됩니다. 플랫폼은 베이스, 두 개의 Dynamixel 모터, 1800mAh 배터리, 360도 LIDAR, 카메라(Waffle 키트는 RealSense 카메라, Waffle Pi 키트는 Raspberry Pi 카메라), SBC(단일 보드 컴퓨터: Raspberry Pi 3 및 Intel Joule 570x), 그리고 이 모든 것을 연결하고 향후 센서 추가를 가능하게 하는 장착 하드웨어 키트로 구성됩니다. TurtleBot 3은 2017년 5월에 출시되었습니다.
TurtleBot 4는 이전 버전들의 성공을 이어받아, 연구자, 개발자, 로봇공학 교육자를 위해 저렴하면서도 완전히 확장 가능한 ROS 기반 기준 플랫폼을 제공하는 것을 목표로 합니다.
“Open Robotics 창립팀과 함께 TurtleBot 2 개발을 시작한 지 올해로 10년이 됩니다. 우리는 연구, 개발, 로봇공학 교육을 위해 최신이자 최고의 기술을 제공하며 오픈소스 소프트웨어 개발자 커뮤니티를 계속 지원하게 되어 매우 기쁩니다. TurtleBot 4는 합리적인 가격에 세계적 수준의 대용량 연산 성능, 향상된 센서, 뛰어난 사용성을 제공합니다”
TurtleBot 4의 모바일 베이스는 교육용 로봇 iRobot Create 3을 기반으로 합니다. 이 로봇에는 정확한 위치 추정과 위치 파악을 위한 IMU, 바닥 추적용 광학 센서, 바퀴 엔코더(회전각 센서)가 탑재되어 있습니다. 또한 적외선 센서, 낭떠러지·요철·미끄럼 감지 기능 등을 포함한 센서 세트와, 추가 센서 및 액세서리에 전원을 공급하는 26Wh 리튬이온 배터리를 갖추고 있습니다.
또한 내장 센서의 모든 데이터는 네트워크로 연결된 ROS 2 API를 통해 ROS에서 사용할 수 있습니다. 마지막으로 모바일 베이스는 9kg의 적재 중량을 지원하며, 안전 시스템이 켜진 상태에서 최대 0.306m/s로 지속 주행할 수 있고, 잠금 모드에서는 최대 0.46m/s까지 속도를 낼 수 있습니다.
모바일 베이스는 Ubuntu 20.04, ROS 2 및 내장 센서 드라이버가 설치된 Raspberry Pi 4 컴퓨터, 전면 스테레오 카메라, 2D LiDAR와 완전히 통합되어 있습니다. 추가 센서와 액세서리는 전원이 공급되는 저렴한 USB 허브와 상단 장착 플레이트를 통해 쉽게 시스템에 통합할 수 있습니다. 프로그래밍 가능한 LCD 화면으로 ROS의 정보를 표시할 수 있으며, 사용자가 로봇에 빠르게 연결할 수 있도록 플랫폼의 IP 주소도 표시됩니다.
“우리는 Clearpath Robotics와 함께 ROS 2를 처음부터 기반으로 설계된 첫 번째 TurtleBot을 만들게 되어 기쁩니다. 이를 통해 새로운 기능의 이점을 누릴 수 있습니다. Clearpath는 뛰어난 성능, 문서화, 지원을 갖춘 고품질 로봇 공급업체로 명성이 높습니다. ROS 커뮤니티가 TurtleBot 4로 무엇을 만들어낼지 빨리 보고 싶습니다”
TurtleBot 4는 사전 설치·구성된 ROS 2와 상세한 사용자 문서, Ignition Gazebo 시뮬레이션 모델, 데모 코드, 튜토리얼 세트를 갖춘 완제품으로 출하되어, 사용자가 바로 테스트 기반 AI와 SLAM 작업을 시작할 수 있습니다. TurtleBot 4는 2022년 봄에 출시됩니다.
Clearpath Robotics는 연구·개발용 무인 운송 로봇 분야의 세계적 선도 기업으로, 무인 차량의 개발, 배치, 운용을 위한 하드웨어, 소프트웨어, 서비스를 제공합니다. Clearpath는 40개 이상의 국가에서 500곳이 넘는 혁신 기업과 협력하며, 산업용 물류 하역, 광업, 군사, 농업, 항공우주, 학계 시장에 서비스를 제공합니다.
Clearpath는 수상 경력이 있는 기업으로, 최근 Robotics Business Review의 '50대 우수 기업' 목록에 올랐고, Edison 혁신상을 받았으며, 캐나다 '100대 우수 고용주' 목록에 포함되었습니다.
Open Robotics는 가장 규모가 크고 성숙한 두 개의 오픈소스 로보틱스 및 시뮬레이션 프로젝트인 Robot Operating System(ROS)과 Ignition Gazebo의 글로벌 허브입니다. 이 회사는 산업계, 학계, 정부와 협력하여 전 세계 로봇 시스템에 사용될 오픈소스 소프트웨어 및 하드웨어를 개발하고 지원합니다. Open Robotics는 글로벌 로봇공학 커뮤니티를 위해 계약 기반 연구개발(R&D), 컨설팅, 맞춤형 애플리케이션 개발 서비스를 제공합니다.
