Clearpath と Open Robotics、次世代モバイルロボット開発プラットフォーム「TurtleBot 4」を発表
研究開発向けモバイルロボットプラットフォームのメーカーであるClearpath Roboticsと、ロボットオペレーティングシステム（ROS）およびシミュレーターGazeboの主要な開発・保守を担うOpen Roboticsは、TurtleBot 4の発表を行いました。これは次世代のロボットであり、世界で最も人気のあるオープンソースのロボティクスプラットフォームです。
TurtleBotは基本的に、低価格なオープンソースのパーソナルロボットキットです。TurtleBotは2010年11月に、研究所であるWillow Garageにおいて、Melonee WiseとTully Footeによって開発されました。このプラットフォームを使えば、家の中を走行し、3Dで物を見ることができ、さらにワクワクするような用途にも対応できる十分な性能を備えたロボットを構築できます。
TurtleBotの歴史：
- TurtleBot 1は、iRobot Createベース、3000mAhのバッテリー、ジャイロスコープを備えたTurtleBot電源基板、Kinectセンサー、デュアルコアプロセッサを搭載したAsus 1215Nノートパソコン、そして全体を接続し将来のセンサーを追加するための取り付けキットで構成されています。
- TurtleBot 2は、Yujin Kobukiベース、2200mAhのバッテリー、Kinectセンサー、デュアルコアプロセッサを搭載したAsus 1215Nノートパソコン、高速充電器、充電ドック、そして全体を接続し将来のセンサーを追加するためのハードウェア取り付けキットで構成されています。TurtleBot 2は2012年10月に発売されました。
- TurtleBot 3は、ユーザーが形状を調整できるモジュール式のプレートで構成されています。3種類が用意されています。プラットフォームは、ベース、2基のDynamixelモーター、1800mAhのバッテリー、360度LIDAR、カメラ（Waffleキット用はRealSenseカメラ、Waffle Piキット用はRaspberry Piカメラ）、SBC（シングルボードコンピューター：Raspberry Pi 3およびIntel Joule 570x）、そして全体を接続し将来のセンサーを追加するためのハードウェア取り付けキットで構成されています。TurtleBot 3は2017年5月に発売されました。
TurtleBot 4は、前世代の成功を受け継ぎ、研究者、開発者、ロボティクス教育者向けに、低価格で完全に拡張可能なROS対応のリファレンスプラットフォームを提供することを目指しています。
「今年で、Open Roboticsの創業チームとTurtleBot 2で協力を始めてから10年になります。オープンソースのソフトウェア開発コミュニティを引き続きサポートし、研究、開発、教育のための最新かつ最良の技術を提供できることを大変嬉しく思います。TurtleBot 4は、大幅な計算能力の向上、センサーの強化、そして世界最高水準の使いやすさを、手頃な価格で実現します」
TurtleBot 4のモバイルベースは、教育用ロボットiRobot Create 3をベースにしています。このロボットにはIMU、床面追跡用の光学センサー、正確な位置決めと位置推定のための車輪エンコーダー（回転角センサー）が搭載されています。また、赤外線センサー、段差・凹凸・スリップ検出などを含むセンサー群も備え、追加センサーやアクセサリーに電力を供給する26Wh のリチウムイオンバッテリーも搭載しています。
さらに、組み込みセンサーのすべてのデータは、ネットワーク接続されたROS 2 APIを通じてROSで利用できます。最後に、このモバイルベースは9kgの搭載能力を持ち、安全システムを有効にした状態で最大0.306m/s、ロックモードでは最大0.46m/sで連続走行できます。
モバイルベースには、Ubuntu 20.04とROS 2を搭載したRaspberry Pi 4コンピューターが完全に統合されており、組み込みセンサードライバー、前方ステレオカメラ、2D LiDARも含まれています。追加のセンサーやアクセサリーは、電源付きの手頃なUSBハブと上部取り付けプレートを使って簡単にシステムに統合できます。プログラム可能なLCD画面には、ROSからの情報を表示できます。また、プラットフォームのIPアドレスも表示されるため、ユーザーはロボットにすばやく接続できます。
「ROS 2をゼロから採用して開発された最初のTurtleBotを、Clearpath Roboticsと共に作り上げられることを嬉しく思います。新しい機能の恩恵を受けられるからです。Clearpathは、卓越した性能、ドキュメント、サポートを備えた高品質なロボットを提供するメーカーとしての評判があります。TurtleBot 4でROSコミュニティがどのようなものを作り出すのか、待ちきれません」
TurtleBot 4は、ROS 2がプリインストールされ設定済みの完成品として提供され、詳細なユーザードキュメント、Ignition Gazeboシミュレーションモデル、サンプルコード、チュートリアルセットが付属するため、ユーザーはすぐにテストとSLAMに基づくAI開発を始められます。TurtleBot 4は2022年春に提供開始されます。
Clearpath Roboticsは、研究開発向け無人搬送車ロボティクス分野の世界的リーダーであり、無人車両の開発、展開、運用のためのハードウェア、ソフトウェア、サービスを提供しています。Clearpathは40以上の国々で500以上の革新的ブランドと協業し、産業用搬送・積み下ろし、鉱業、軍事、農業、航空宇宙、学術研究などの市場にサービスを提供しています。
Clearpathは受賞歴のある企業であり、最近はRobotics Business Review誌の「トップ50企業」に選ばれ、Edison Awardsのイノベーション賞を受賞し、カナダの「トップ100雇用主」にも選ばれました。
Open Roboticsは、ロボティクスおよびシミュレーション分野で最大かつ最も成熟した2つのオープンソースプロジェクト、Robot Operating System（ROS）とIgnition Gazeboのグローバルな拠点です。同社は産業界、学術機関、政府と協力し、世界中のロボットシステムで利用されるオープンソースのソフトウェアおよびハードウェアの開発と保守を行っています。Open Roboticsは、グローバルなロボティクスコミュニティ向けに、受託研究開発（R&D）、コンサルティング、カスタムアプリケーション開発を提供しています。
