FOREST — プロジェクト、音楽とダンスで人間とロボットの関係を築く
人がロボットを信頼させる確実な方法は存在しません。問題の一部は、ロボットは通常プログラムされたことをただ実行するだけで、人間の側にはロボットが機能以外の何らかの関係づくりに少しでも関心を持っているという感覚がほとんどないことです。
ロボットの視点から見ると、人間は触れてはいけない、壊れやすい歩く存在であり、必要なときに作業を手伝うが、それ以上の存在ではありません。
ロボットが人間の生活に与える影響は、医療や小売りといったサービス分野から、自動車製造などの産業現場まで、至る所で明らかです。しかし、ロボットを助手として使うことと、感情的にやり取りすることは別のことであり、後者はより大きな信頼につながる可能性があります。
人は感情的なつながりを築くことで他の人を信頼するようになりますが、ロボットにとってそれは苦手とされています。感情的なつながりは、必ずしも愛や類似のものを意味するわけではありませんが、一定レベルの相互理解、コミュニケーション、予測可能性があることを意味します。それは、相手があなたを単なる物体としてではなく見てくれているという感覚です（そして逆も同様です）。
物体であるロボットにとって、これは本当に難しい問題です。そこで、全米科学財団のロボティクス分野の支援を受け、ジョージア工科大学の音楽技術センターはケネソー州立大学のダンス学部と共同で、FORESTプロジェクトに取り組んでいます。このプロジェクトは、人間と交流する音楽家ロボットとダンサーロボットで構成され、人間とロボットの創造的協働や信頼関係を探ります。
「日常的にテクノロジーに囲まれていない振付師やダンサーが、私たちのロボットアーティストと信頼を学び、少しずつ関係を築いていく様子を見るのは興味深いものでした。異なる分野の興味深い仕事を組み合わせることで、ダンス、音楽、ロボティクスの新たな成果を他の人々にも刺激できるのではないかと期待しています」
研究者によると、FORESTのダンサーロボットとそれに伴う音楽ロボットは、人間の旋律や動きを硬直的に模倣するものではありません。むしろ、人間のジェスチャーが持つ豊かな感情表現と滑らかさを示しており、研究者はこれを「感情的プロソディとジェスチャー」と呼び、感情を伝え、信頼を強めています。
「プロソディ」が何を意味するのか興味があれば、ウィキペディアを長く読むこともできますが、大まかに言えば、この用語は実際の単語では決まらない話し方の要素を指します。例えば、「ロボットは賢い」と言っても、それが皮肉なのか、嫌味なのか、疑問なのか、悲しみを込めてなのかによって、多くの意味を持ちえます。これがプロソディです。この概念が動きやジェスチャーにも広がると想像できますが、その際にはロボットと人間の効果的なやり取りを考慮する必要があります。
このパフォーマンスに登場するロボットの多くはすでによく知られており、その中にはギル・ヴァインバーグの最も創造的な演奏者の一人であるシモンも含まれます。動画では、この演出がどのように作られたかについての追加情報を紹介しています。
「私たちが本当に重視したのは、自然な感情をとらえることです。私の主な課題の一つは、ロボットが人間のように動いているように見えることでした」
ローゲルは、人間のジェスチャーに基づき、感情によって制御されるロボットの動きのための新しいプラットフォームを開発しました。モーションキャプチャースーツを着て身体の動きを記録し、それぞれの動きを異なる自由度に対応づけました。彼と他の研究者はまもなく、ある身体部位が動くと、他の部位も小さな調整を加えることに気づきました。
FORESTプロジェクトのもう一つの部分では、ロボットに音を通じて感情を表現させることに取り組みました。ヴァインバーグは、チームが感情にラベル付けされたフレーズからなる新たなデータセットに基づき、音を生成する新しい機械学習アーキテクチャを開発したと説明しました。これらの感情音楽フレーズ（EMP）はロボットに組み込まれ、人間との信頼を高めることを目指しました。その後、研究者は3つのロボットプラットフォームを用いて、ロボットの非言語的な感情反応を評価しました。
FORESTの振付師イヴァン・プリンカラは、ダンサーたちがどれほど速くロボットに慣れ、打ち解けたかに注目しました。
「ダンサーたちが実際にロボットアームを物理的に操作しながら、多くの機能的なモダリティに取り組みました。ダンサーたちはより打ち解け、ロボットアームとの対人的なつながりを育みました」
プリンカラは、FORESTを「破壊的コラボレーション」の好例だと考えています。これは、従来の振付プロセスに挑戦する新しい芸術的手法を指すために彼が考案した用語です。通常の振付では動きを作り、その後、共同制作者がその動きをさまざまな形で支えます。
この取り組みの中で一部の人々にとって少し奇妙に感じられるのは、信頼という考え方です。ロボットは（理想的な世界では）完全に予測可能であるため、完全に信頼できるはずだと思われるからです。
例えば、ロボットがこの順序でX、Y、Zの動作を行うようプログラムされている場合、人間に任せるときと同じように、Xの後にYを行うとロボットを信頼する必要はありません。厳密に言えば、ロボットには選択の余地がないからです。
しかし、ロボットがより複雑になり、人間と社会的に交流できることが期待されるようになるにつれ、技術的に予測可能なこと（あるいは事後的には予測可能なこと）と、エンドユーザーが予測できることとの間の隔たりは非常に大きくなりえます。そのため、より抽象的な形の信頼がますます重要になっています。音楽やダンスがすべてのロボットにとってその方法になるとは限りませんが、確かにその始まりにはなっています。
最終的に、ジョージア工科大学とケネソー州立大学の関係者は、人間とロボットの相互作用を改善することで、新しい形の芸術表現が生まれ、同時に人間とロボットプラットフォームの間の信頼が高まることを期待しています。
